一种装箱作业并联机器人机构的运动性能

• 作者: 孟维健 崔国华 张艳伟 程建豪
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 雅可比矩阵 稳定性 运动分辨率 刚度
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 包装过程自动控制技术专题
• 页码范围: 72-77
• 页数: 6页
• 分类号: TB486|TP242.2
• 语种: 中文

摘要

目的 针对目前食品、药品等装箱作业要求,将一种新型二自由度平面并联机器人用于装箱生产线的作业机构,并对其进行运动性能研究,确定其能否满足生产要求.方法 对并联机构进行运动学分析,建立并联机器人的雅可比矩阵,利用几何法求解位置正、逆解;引入稳定性、运动分辨率和刚度性能指标,对机构进行运动性能分析,绘制稳定性和运动分辨率在工作空间内的性能分布图谱,研究机构在竖直方向上的刚度性能.结果 该并联机构在实际装箱作业中的运动性能较为稳定,抓取或者放置物体阶段具有较高精度,且竖直方向的刚度较高.结论 该新型二自由度平面并联机器人能够满足产品的装箱作业,在实际装箱作业中取得了广泛应用.