一种机器人关节扭矩传感器的设计与研究

• 作者: 徐方 盖海松 贾凯 边弘晔
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 模块化关节 机器人柔性 应力应变 惠斯通电桥
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 33-37
• 页数: 5页
• 分类号: TH-39
• 字数: 3126字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.05.007

摘要

设计了一种轮辐式机器人关节扭矩传感器,主要用于实时监测机器人各个关节处的扭矩,进而利用力矩传感器实现机器人的柔性控制和人机协作.为了研究机器人的扭矩传感器,首先进行了力学分析,确定了应变片的粘贴位置;然后对应变片的变形进行了分析;进而运用有限元分析软件对扭矩传感器进行了材料的选择和本体的优化;设计了信号处理电路;最后利用标定装置对传感器进行了静态标定,通过分析获得传感器的灵敏度、线性度和迟滞等性能指标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾凯	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	18	207	6.0	14.0
3	徐方	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	59	737	15.0	25.0
9	边弘晔		5	30	3.0	5.0
10	盖海松	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	1	10	1.0	1.0