基于ROS系统的多旋翼自主飞行控制系统

• 作者: 伍家成 杨扬戬 梅武军 郑钧溢
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 多旋翼无人机 视觉定位控制 ROS系统通信网络 自主飞行与控制
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 图像·编码与软件
• 页码范围: 106-109
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2007字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2017.07.029

摘要

在小型飞行器设计改良过程中,飞行路线和控制精度是不断交破的核心技术点.但由于环境因素的影响,会造成GPS模拟信号缺失,进而导致多旋翼无人机在自主飞行中产生航迹不稳及定位偏移的现象.文中以GPS定位改良为核心目标,构建了一个基于视觉导航的无人机中央控制系统.引入新式的Pixhawk飞行控制模块作为核心算法构架,结合定向的视觉单目机器定位算法,组成新式的双端信息定位系统,从而解决无人机在高空巡航过程中的航迹偏离和传输信息阻塞问题.将此系统嵌入飞行器ROS系统之中,构建稳固的通信网络,搭载小型低耗PC机实时运行算法系统以实现高精度、高稳定性的飞行效果和航迹控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	伍家成	浙江大学台州研究院	2	3	1.0	1.0
2	梅武军	浙江大学台州研究院	3	17	2.0	3.0
3	杨扬戬	浙江大学台州研究院	1	3	1.0	1.0
4	郑钧溢	湖南大学电气与信息工程学院	1	3	1.0	1.0