独轮车杂技机器人的动力学建模与稳定控制

• 作者: 康加爽 张安彩 段士伟 王垒 葛洋 霍建振
• 来源期刊: 自动化应用
• 关键词: 独轮车 杂技机器人 欧拉-拉格朗日建模法 二次型最优理论
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 101-103
• 页数: 3页
• 字数: 3078字
• 语种: 中文

摘要

根据独轮车杂技演员表演的运动过程,抽象出一个简化的物理模型,并利用欧拉-拉格朗日建模法建立了这个机器人的动力学模型.分析该模型的动力学特性,设计出一个二次型最优的稳定控制器,并通过数值仿真来验证理论分析结果的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张安彩	临沂大学自动化与电气工程学院	6	11	1.0	3.0
2	霍建振	临沂大学自动化与电气工程学院	9	4	1.0	1.0
3	葛洋	临沂大学自动化与电气工程学院	2	2	1.0	1.0
4	王垒	临沂大学自动化与电气工程学院	2	1	1.0	1.0
5	段士伟	临沂大学自动化与电气工程学院	1	1	1.0	1.0
6	康加爽	临沂大学自动化与电气工程学院	1	1	1.0	1.0