基于PID和LESO的无人机控制

• 作者: 田磊
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机控制 PID 线性扩张状态观测器 自抗扰控制
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 37-42
• 页数: 6页
• 分类号: V279
• 字数: 1908字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2018.04.006

摘要

针对四旋翼无人机控制模型耦合程度高、非线性关系复杂,设计了一种基于PID和LESO的控制方法,选取无人机的某个状态变量作为控制量,通过简化模型对状态变量进行解耦控制,进而在控制系统中加入线性扩张状态观测器(LESO),提高模型的抗干扰能力.通过仿真和实际飞行与传统PID方法进行比较,充分验证了自抗扰控制(ADRC)在无人机飞行控制中具有鲁棒性强、精度高、易于实现等特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田磊	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	1	4	1.0	1.0