基于单目视觉的机器人避障方法研究

• 作者: 张盼 张礼廉 王潇峰 胡小平
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人避障 单目视觉 特征尺度检测器 光流平衡 图像熵
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 系统与应用
• 页码范围: 56-64
• 页数: 9页
• 分类号: TP24
• 字数: 5903字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2018.01.007

摘要

避障问题一直是机器人领域研究的热点和重点.设计一种基于单目视觉的避障系统,能够同时检测机器人正前方和两侧的障碍物,且对低纹理障碍物同样具有效果.该系统采用特征尺度检测器完成机器人视野正前方障碍物的检测,对于视野两侧的障碍物运用光流平衡策略进行规避,而对于低纹理的障碍物则利用图像熵的方法进行检测.整个系统在地面移动机器人上进行了测试,实验结果表明,该方法能在复杂的环境下可靠地完成机器人的避障任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡小平		37	433	13.0	19.0
2	王潇峰		1	3	1.0	1.0
3	张礼廉		1	3	1.0	1.0
4	张盼		1	3	1.0	1.0