基于气动人工肌肉的仿人机器人膝关节设计与控制

• 作者: 陈正
• 来源期刊: 武汉大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 气动肌肉 下肢结构 膝关节结构
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 动力与机械工程
• 页码范围: 80-84
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.14188/j.1671-8844.2018-01-012

摘要

考虑气动人工肌肉的功率/质量比与柔性优势,研究其在仿人机器人下肢结构中的应用.首先分析人体下肢生理结构及功能映射,进行膝关节的结构设计;其次,采用H鲁棒控制理论,设计了膝关节运动角度控制器,以及基于反馈线性化原理的气动肌肉气压控制器;最后,搭建关节运动控制实验平台,并进行验证性实验研究.结果表明,所设计的气动关节能完成大腿-小腿相对转动90°的运动要求,关节轨迹跟踪稳态误差小于4％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈正	武汉大学动力与机械学院	19	61	5.0	7.0