一种并联机构天线座的运动学研究

• 作者: 向华平 陈腾飞 陈陶菲
• 来源期刊: 电子机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 3UPS-U 并联机构 天线座 位姿分析 速度分析 数值仿真
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 结构设计
• 页码范围: 4-8
• 页数: 5页
• 分类号: TH113.2
• 字数: 3542字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19659/j.issn.1008-5300.2018.02.002

摘要

以3 UPS-U型并联机构天线座为研究对象,计算此机构的自由度,建立并联天线座静平台和动平台的坐标系,确定位姿变换矩阵,进而推导出位姿逆解.针对位姿正解的难题,利用方向余弦矩阵约束条件和推杆长度约束方程构造出方程组,求解出姿态角的封闭解.根据此并联天线座的几何特殊性,推导出雅可比矩阵和速度逆解、正解表达式.以理论建模为基础,结合具体参数,进行了数值仿真,求解出位姿逆解和速度逆解.该研究工作为更深一步的理论研究打下基础,为进一步的工程应用提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	向华平		7	23	3.0	4.0
2	陈陶菲		8	52	4.0	7.0
3	陈腾飞		3	1	1.0	1.0