一种并联机器人的运动学建模方法的研究

• 作者: 刘平安 廖小东 王铨
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 并联机器人 位置分析 连续法 Matlab
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 114-118
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文

摘要

并联机构形式多样，结构复杂，其运动学模型多为非线性方程组，建立和求解往往很复杂，要获得其位置分析封闭解更是具有较大难度。通过数值法建模后，运用连续法利用Matlab编程求解复杂并联机构的运动学问题，具有事半功倍的效果，为并联机器人运动学建模和求解提供了一种有效途径。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘平安	华东交通大学机电工程学院	51	288	10.0	13.0
2	王铨	华东交通大学机电工程学院	4	21	3.0	4.0
3	廖小东	华东交通大学机电工程学院	4	21	3.0	4.0