六足步行机器人的步态规划及运动学分析

• 作者: 李欢欢 李远笛 胡浩 陈亚 高易佳
• 来源期刊: 昆明理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 六足步行机器人 路径规划 运动学分析 MATLAB
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 机械、电子信息与自动控制
• 页码范围: 39-44
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.16112/j.cnki.53-1223/n.2018.01.007

摘要

主要对六足步行机器人进行步态规划和运动学建模,规划了六足步行机器人的直行步态和足端轨迹.基于MATLAB软件建立机器人的逆运动学模型,生成机器人步行时各个驱动关节的变化曲线.通过在六足步行机器人的实验平台上模拟机器人的实际运动状态得到机器人步行时的轨迹曲线,分析了机器人的步行性能,验证了步态规划的可行性和运动学方程的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈亚		18	181	7.0	13.0
2	李远笛		2	0	0.0	0.0
3	李欢欢		4	4	1.0	2.0
4	高易佳		2	0	0.0	0.0
5	胡浩		2	0	0.0	0.0