基于ADAMS的四轴冲压搬运机器人的运动学分析及仿真

• 作者: 姚亮 张清林 房炜 梁伯科 袁浩
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 D-H法 运动学 轨迹
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 24-27,123
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2456字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.03.007

摘要

针对现在冲压行业升级改造的实际需求,设计开发一种灵活性高、控制简单的四轴冲压搬运机器人,利用Solidworks建立机器人实体模型;采用D-H法构建了运动学方程,对该机器人进行了运动学正解与反解;通过ADAMS软件对机器人进行了运动学仿真,规划了搬运轨迹;并通过对末端执行器X、Y、Z方向的位移、速度、加速度仿真曲线的分析与评估,验证设计的合理性,并为实现四轴冲压搬运机器人运动控制奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁浩	江苏大学机械工程学院	41	99	6.0	8.0
2	房炜	江苏大学机械工程学院	3	5	1.0	2.0