一种新型仿人机器人的设计研究

• 作者: 倪笑宇 王仕超 王泽朝 王雪宇 马晨园
• 来源期刊: 河北建筑工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 直立行走 平行四杆机构 直流电机
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 页码范围: 112-114,127
• 页数: 4页
• 分类号: TH12
• 字数: 1111字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-4185.2018.01.024

摘要

设计研究了一种基于直流电机为驱动元件的新型仿人步行机器人.主要实现了以并联平行四杆机构为腿部驱动构件的机械结构,并加以限位开关作为步态坐标反馈.通过调节PWM波形来控制直流电机的转速转矩,延时时间及复位开关来控制步距,解决了步行过程中出现的问题,提高了行走的稳定性.对原理样机进行试验,结果表明该仿人机器人运行良好,步态平稳,精度较高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	倪笑宇	河北建筑工程学院机械工程学院	37	36	4.0	4.0
2	马晨园	河北建筑工程学院机械工程学院	2	1	1.0	1.0
3	王泽朝	河北建筑工程学院机械工程学院	1	0	0.0	0.0
4	王仕超	河北建筑工程学院机械工程学院	1	0	0.0	0.0
5	王雪宇	河北建筑工程学院机械工程学院	1	0	0.0	0.0