一种五自由度机械手运动学分析与仿真

• 作者: 董永考
• 来源期刊: 电子质量
• 学科: 工学
• 关键词: 五自由度 D-H法 运动学分析 轨迹仿真
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 理论与研究
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 1509字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0107.2018.01.001

摘要

首先,寻求一种新型D-H参数表对机械手运动学方程进行推导;然后,对机械手的正、逆解进行求导并分析其运动学问题;最后,利用MATLAB工具箱建立机械手仿真模型,以抓取对象作为空间特征点,基于空间特征点完成机械手抓取的轨迹规划与运动仿真.研究结果表明机械手结构及参数设定的合理性,验证了所求得机械手正逆解的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董永考	山东科技大学电气与自动化工程学院	3	3	1.0	1.0