基于视觉SLAM和人工标记码的定位与导航方法研究

• 作者: 兰国清 承永宏 王永力 胡旭晓
• 来源期刊: 成组技术与生产现代化
• 学科: 工学
• 关键词: 室内环境 人工路标 移动机器人 定位导航 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 信息化技术
• 页码范围: 22-26
• 页数: 5页
• 分类号: TG662
• 字数: 2969字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-3269.2018.04.004

摘要

针对移动机器人编码里程计存在的系统性误差和非系统性误差问题,采用扩展卡尔曼滤波算法,将精准度较高的视觉里程计与编码里程计进行信息融合,以提高机器人定位精度.针对机器人直行中存在的航向角偏差,采用人工路标对机器人进行轨迹纠偏和导航.通过人工路标的快速识别,保证机器人按照既定规划路径行驶和实时导航.在室内环境下分别进行了定位实验和导航实验.定位实验表明,融合后的里程计极大地提高了机器人的定位精度,定位误差被控制在5 cm内;导航实验表明,基于人工路标的导航方法可以顺利地帮助机器人完成导航任务,从而证明了该方法的可行性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡旭晓	浙江理工大学机械与自动控制学院	15	32	4.0	5.0
2	兰国清	浙江理工大学机械与自动控制学院	4	7	1.0	2.0
3	承永宏	浙江理工大学机械与自动控制学院	2	1	1.0	1.0
4	王永力	浙江理工大学机械与自动控制学院	3	1	1.0	1.0