基于视觉引导的Baxter机器人运动控制研究

• 作者: 刘想德
• 来源期刊: 重庆邮电大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人操作系统 Baxter机器人 视觉引导 运动控制
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机与自动化
• 页码范围: 552-557
• 页数: 6页
• 分类号: TP249|TP399
• 字数: 2620字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3979/j.issn.1673-825X.2018.04.017

摘要

高速和高精度的传统工业机器人已经广泛应用于制造业,但是传统工业机器人只能工作在结构化及封闭的环境中,从而限制了其应用领域.能够跟人协作互动、本质安全的智能协作机器人突破了传统工业机器人的环境限制,具有广阔应用前景.采用最新的智能协作机器人Baxter作为平台,介绍了双臂智能协作机器人Baxter的系统组成,分析了机器人操作系统(robot operating system,ROS)的通信机制,设计了基于视觉引导的智能协作机器人运动控制软件.机器人控制软件由视觉定位软件模块和手臂引导抓取软件模块组成,通过ROS的消息主题机制及ROS服务器来实现机器人手臂运动控制.实验结果证明,设计的控制软件能够准确控制Baxter机器人识别和抓取目标物体.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘想德	重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所	12	109	5.0	10.0