基于图像的非标定视觉反馈控制机器人全局定位方法

• 作者: 仲训昱 仲训杲 彭侠夫 徐敏
• 来源期刊: 厦门大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人视觉定位 全局状态空间 视觉反馈控制 联合学习
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 413-419
• 页数: 7页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 5070字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6043/j.issn.0438-0479.201712002

摘要

针对机器人非标定全局定位问题,研究Kalman滤波(Kalman filtering,KF)算法联合反馈型Elman神经网络(Elman neural network,ENN)学习机器人图像空间与运动空间非线性映射关系,从而建立基于图像的视觉反馈控制方法.首先利用ENN学习得到机器人全局定位的次优状态,以此为系统状态向量构建伺服系统状态方程与观测方程,进而利用KF估计得到机器人图像雅可比矩阵.其次,采用KF对ENN网络权重进行在线微调,KF联合ENN满足机器人全局定位稳定收敛的要求,并对环境干扰具有一定的自适应性.最后在摄像机参数未标定条件下,进行六自由度机器人"眼在手"(eye-in-hand)定位比较试验,结果验证了提出的非标定视觉伺服控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐敏	厦门理工学院电气工程与自动化学院	39	172	7.0	11.0
2	彭侠夫	厦门大学航空航天学院	51	356	12.0	16.0
3	仲训昱	厦门大学航空航天学院	12	97	6.0	9.0
4	仲训杲	厦门理工学院电气工程与自动化学院	6	5	1.0	2.0