静液压步行机器人的设计与运动分析

• 作者: 张久雷
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 步行机器人 六足 连杆机构 静液压
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 综合应用
• 页码范围: 105-112
• 页数: 8页
• 分类号: TH137|TH112.1
• 字数: 4785字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2018.06.020

摘要

设计开发的静液压步行机器人是模拟牲畜步行腿结构,采用机电液一体化技术,可实现机体的三角形步态行走和转向功能.6条步行腿两侧对称安装,按三角形步态分两组,即A组提腿,B组压腿.当A组大腿往下压腿时,小腿受地面反作用力往后运动而压缩油缸,油缸把油传到B组小腿的油缸,实现B组小腿的往前踢.转向时,转向一侧的小腿只往后收缩,不往前踢,另一侧的3条腿则保持行走,从而实现转向.小腿的踢腿运动和收缩运动通过静液压系统实现.曲柄连杆步行机构与静液压技术结合,可设计开发出能够负载的步行机器人,可拓展应用于机器人新领域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张久雷	广东职业技术学院机电工程系	3	0	0.0	0.0