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汽车驾驶机器人换档机械手的设计及仿真
汽车驾驶机器人换档机械手的设计及仿真
作者:
孙宏洁
孟广耀
王振华
郭彬
黄居鑫
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
机械设计
驾驶机器人
换档
连杆机构
结构优化
摘要:
针对汽车换档操纵杆的特殊运动轨迹,设计了一种应用于汽车尾气排放试验的新型驾驶机器人换档机械手,采用平面五连杆机构作为机械手的传动机构并搭配新型末端执行器来完成换档动作.鉴于换档机械手工作空间较小,对换档机械手采用惩罚函数法以优化机构尺寸.考虑连杆机构装配条件、机构动力学特性和工作空间的约束,设置连杆杆长之和最小为目标函数,得到最优解.并在SolidWorks软件中建立样机模型,应用Simulink进行机构运动学仿真,应用ANSYS Workbench进行力学分析,为机构的优化设计提供了一种高效的仿真手段.仿真结果表明,换档机械手在选档与挂档动作中可在0.1s内做出响应,在规定时间和速度下完成动作,满足国家对汽车换档的标准要求.通过力学仿真验证了换档机械手的参数和模型的合理性.结果表明,换档机械手可以实现选档和挂档动作,运动平顺性较好,有良好的实际应用价值.
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机器人
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运动规划
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绝缘子更换机器人变刚度机械手抓取仿真分析
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文献信息
篇名
汽车驾驶机器人换档机械手的设计及仿真
来源期刊
中国科技论文
学科
工学
关键词
机械设计
驾驶机器人
换档
连杆机构
结构优化
年,卷(期)
2018,(16)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
1841-1846
页数
6页
分类号
TH122
字数
3680字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.2095-2783.2018.16.005
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
孟广耀
青岛理工大学机械与汽车工程学院
69
248
9.0
12.0
2
黄居鑫
青岛理工大学机械与汽车工程学院
23
52
4.0
6.0
3
孙宏洁
青岛理工大学机械与汽车工程学院
7
4
1.0
1.0
4
郭彬
青岛理工大学机械与汽车工程学院
7
4
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王振华
青岛理工大学机械与汽车工程学院
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引证文献(1)
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连杆机构
结构优化
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研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国科技论文
主办单位:
教育部科技发展中心
出版周期:
月刊
ISSN:
2095-2783
CN:
10-1033/N
开本:
大16开
出版地:
北京市海淀区中关村大街35号教育部科技发展中心
邮发代号:
创刊时间:
2006
语种:
chi
出版文献量(篇)
4942
总下载数(次)
10
总被引数(次)
14783
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