介入手术机器人滑轮绳索系统传动特性的研究

• 作者: 殷杰 陈柏 鞠峰 齐飞
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 介入手术机器人 力控制 滑轮绳索模型
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 560-565
• 页数: 6页
• 分类号: TH112.3|TP242.3
• 字数: 4945字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2018.06.002

摘要

针对介入手术导管机器人绳索运动过程中存在非线性摩擦力的问题,对滑轮-绳索系统传动特性进行了研究,利用经典Cap-stan方程对传动过程中绳索受力进行了分析,建立了摩擦力与包角的函数关系,并根据Power法则分析了摩擦力与材料接触特性的关系;利用拉力传感器对传动过程中绳索的输入力和输出力进行了测量,并通过改变包角大小对绳索系统摩擦力进行了实验,分析了传动模型的准确性.研究结果表明:滑轮绳索系统运动过程中摩擦力大小与包角及材料的接触特性有关,当采用高分子材料作为驱动绳索时,考虑到粘弹性变形,绳索受到的摩擦力较小,系统传动效率可到达90％,保证了力控制的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈柏	南京航空航天大学机电学院	75	373	11.0	14.0
2	齐飞	南京航空航天大学机电学院	2	0	0.0	0.0
3	殷杰	南京航空航天大学机电学院	1	0	0.0	0.0
4	鞠峰	南京航空航天大学机电学院	1	0	0.0	0.0