基于偏轴转位的捷联惯导系统快速标定方法

• 作者: 任元 王卫杰 苗继松 邵琼玲 陈晓岑
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 分立标定 静态6位置标定 偏轴4位置标定 标度因数误差 安装误差 常值误差
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 页码范围: 2405-2415
• 页数: 11页
• 分类号: U666.12+3
• 字数: 8698字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2018.0045

摘要

捷联惯导系统(SINS)中惯性测量单元(IMU)的转位方案设计对系统的快速标定具有重要影响.目前常见的转位方案是转轴与敏感轴重合,该方式每转动一次,仅有2个敏感轴位置发生变化.为更高效地激励误差,设计了一种IMU在转台上的偏轴安装方式,并基于这种方式提出一种新的转位方案.通过合理设计转轴与敏感轴之间的角度,使其在每次转位时有3个敏感轴位置同时发生变化,开拓了IMU新的转位空间,从而在标定陀螺组件的12个主要确定性误差时,可将传统转位方式下的最少6位置标定进一步缩减为偏轴转位下的4位置标定.通过理论分析与仿真实验表明,2种方案标定精度相同,但偏轴4位置标定方法的标定时间要比静态6位置标定方法减少33％,且标定结果的稳定性要好于静态6位置标定方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王卫杰		9	8	2.0	2.0
2	任元		14	11	2.0	2.0
3	邵琼玲		2	10	2.0	2.0