激光数据聚类和Morphin算法下的机器人避障研究

• 作者: 刁海婷 李劲松 陈孟元
• 来源期刊: 佳木斯大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 激光传感器 检测 预测 避障 聚类 Morphin算法
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 电气工程与信息技术
• 页码范围: 886-890
• 页数: 5页
• 分类号: TP21|TP24
• 字数: 3287字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-1402.2018.06.014

摘要

为了解决移动机器人在未知环境下的避障问题,提出了一种从障碍物检测、预测到避撞的避障方法.设定圆形窗口作为机器人有效扫描区域,利用激光传感器采集到的数据结合聚类、匹配和分类算法确定障碍物类型和动态障碍物运动信息,绘制窗口内的动态局部地图来预测动态障碍物与机器人的碰撞关系,结合Morphin算法实现有效的避障.仿真实验表明,在该算法下移动机器人能够有效地检测出障碍物,进行碰撞预测,并做出合理地避障措施.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈孟元	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	87	626	12.0	21.0
2	刁海婷	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	1	1	1.0	1.0
3	李劲松	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	1	1	1.0	1.0