包装码垛机器人嵌入式控制系统设计

• 作者: 刘鑫 康瑞芳
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 视觉码垛 ARM 嵌入式系统
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 机械与过程控制
• 页码范围: 132-135
• 页数: 4页
• 分类号: TB486|TH165
• 语种: 中文

摘要

目的 为了提高码垛机器人运行精度,改善控制系统的通用性,以确保包装物品的生产效率.方法 在分析包装码垛机器人基本结构和工作流程的基础上,基于ARM设计一种码垛机器人控制系统,同时提出一种Hough-链码视觉识别算法,用于提高码垛精度、满足视觉功能需求.通过原点定位实验和重复定位实验验证所述控制系统的有效性.结果 实验结果表明,包装码垛机器人定位精度较高,其中原点定位误差小于0.20 mm,重复定位误差小于0.8 mm,完全满足设计要求.结论 该控制系统能够满足实际作业需求,对于提升包装效率、降低成本具有一定意义.