一种新型多自由度混联运动平台的设计与仿真分析

• 作者: 王培俊 罗磊 黄琳秦
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 混联运动平台 逆解 正解 工作空间 运动仿真
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 106-109
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2629字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2018.03.026

摘要

以3-RPS三自由度并联机构为原型,设计了一种新型多自由度混联运动平台,研究其工作空间及动力学性能.采用欧拉法计算分析混联运动平台末端执行器的逆解,采用立体几何法计算分析混联运动平台末端执行器的正解.在MATLAB中采用数值搜索法求解混联运动平台末端执行器的工作空间边界,并将其与3-RPS机构的工作空间作对比.利用ADAMS对混联运动平台进行运动仿真,获得运动平台的动力学仿真数据,为后续实体平台的结构设计、运动控制和误差分析提供可靠依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王培俊	西南交通大学机械工程学院	67	454	11.0	18.0
2	罗磊	西南交通大学机械工程学院	3	5	1.0	2.0
3	黄琳秦	西南交通大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0