新型履带式全方位移动平台运动分析

• 作者: 张杰 张豫南 张骞 房远 杨怀彬 黄涛
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 全方位移动平台 履带 转向运动 辊轮偏置角 各向相异性
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 土木工程、交通工程
• 页码范围: 1345-1353,1397
• 页数: 10页
• 分类号: U270
• 字数: 5032字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2018.07.015

摘要

为了改善轮式全方位移动平台路面适应性、载重等方面的不足,基于全方位履带结构,采用与传统履带车辆类似的对称布局形式,设计新型的履带式全方位移动平台.根据平台布局特点,确定最优布局形式,建立运动学和动力学模型,分析平台运动的各向相异性.以中心转向运动为例进行对比分析可知,全方位平台转向滑动摩擦力矩和驱动力矩均减小.为了确保全方位平台具备和传统履带平台相同的转向能力,确定平台设计应满足的几何条件.根据设计原则,利用ADAMS软件建立平台虚拟样机,对平台纵向直行、横向直行、45°斜行、中心转向运动、E级不平路面和爬越楼梯进行仿真.仿真结果表明,该平台具备全方位移动性能和较好的路面适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张豫南	陆军装甲兵学院兵器与控制系	12	10	2.0	2.0
2	杨怀彬	陆军装甲兵学院兵器与控制系	9	9	2.0	2.0
3	房远	陆军装甲兵学院兵器与控制系	15	6	2.0	2.0
4	张杰	陆军装甲兵学院兵器与控制系	4	2	1.0	1.0
5	张骞	陆军装甲兵学院兵器与控制系	2	3	1.0	1.0