无人机吊挂飞行系统的减摆控制设计

• 作者: 杨森 王诗章 鲜斌
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 四旋翼无人机 吊挂负载 未知参数 自适应控制 减摆控制
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1771-1780
• 页数: 10页
• 字数: 7880字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2018.c170413

摘要

主要考虑了四旋翼无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)吊挂飞行系统的位置控制及负载摆动抑制的设计问题.在存在欠驱动特性以及未知系统参数的约束下,本文基于能量法设计了一种非线性控制策略,实现了对无人机位置的精确控制和飞行过程中负载摆动的快速抑制.基于Lyapunov方法的稳定性分析证明了闭环系统的稳定性,位置误差的收敛及摆动的抑制.实验结果表明本文提出的控制策略取得了较好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	鲜斌	天津大学电气自动化与信息工程学院	17	178	6.0	13.0
2	杨森	天津大学电气自动化与信息工程学院	3	5	1.0	2.0
3	王诗章	天津大学电气自动化与信息工程学院	1	5	1.0	1.0