基于变步长稀疏A*搜索和MPC的多无人机层次化协同航迹规划

• 作者: 代进进 唐嘉钰 李相民 薄宁
• 来源期刊: 指挥控制与仿真
• 学科: 军事
• 关键词: 无人机 路径规划 轨迹规划 DMPC
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 65-71
• 页数: 7页
• 分类号: V249.1|E926.3
• 字数: 5134字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3819.2018.02.012

摘要

提出一种路径规划与轨迹规划相结合的多无人机实时航迹规划层次结构.首先,建立了路径规划问题模型,提出了一种连续可变步长稀疏A?算法(Sparse A? Search,SAS)进行求解,克服了固定步长对于环境变化适应性较差的不足;其次,对于任一中间航路段,设计了基于模型预测控制((Decentralized Model Predictive Control, DMPC)思想的轨迹规划问题求解框架,综合考虑UAV飞行运动学约束、避碰约束,建立DMPC单步非线性规划问题模型;最后,对提出的层次化航迹规划方法进行了仿真验证.与传统的航迹规划方法相比,该方案均衡了解质量与实时性要求,并具有更好的适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李相民		84	422	11.0	14.0
2	代进进		39	159	8.0	10.0
3	唐嘉钰		10	18	2.0	4.0
4	薄宁		5	30	2.0	5.0