基于RISE反馈的串联弹性驱动器最优控制方法

• 作者: 刘景泰 孙伟超 孙雷 王萌
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 串联弹性驱动器 最优控制 RISE 力矩控制
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 2170-2178
• 页数: 9页
• 字数: 6296字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2018.c170146

摘要

串联弹性驱动器 (Series elastic actuator, SEA) 是机器人交互系统中的一种理想力源.本文针对非线性SEA的力矩控制问题提出一种基于RISE (Robust integral of the sign of the error) 反馈的最优控制方法, 能够克服模型参数不确定和有界扰动, 实现SEA输出力矩在交互过程中快速平稳地收敛到期望值.具体来说, 首先对SEA的模型进行分析和变换;然后假设模型参数和扰动均已知, 并在此基础上基于二次型指标设计最优控制律;之后基于RISE反馈重新设计控制律抵消模型参数不确定性和有界扰动, 基于Lyapunov理论分析控制器的收敛性和信号的有界性, 实验结果表明这种基于RISE反馈的最优控制方法具有良好的控制性能和对有界扰动的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘景泰	南开大学机器人与信息自动化研究所	53	577	13.0	22.0
3	孙雷	南开大学机器人与信息自动化研究所	27	197	8.0	13.0
5	王萌	南开大学机器人与信息自动化研究所	10	30	4.0	5.0
13	孙伟超	南开大学机器人与信息自动化研究所	1	0	0.0	0.0