自主式水下机器人控制系统及声呐目标识别

• 作者: 姚金艺 张家敏 戴晓强 曾庆军 朱志宇
• 来源期刊: 中国舰船研究
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自主式水下机器人 控制系统 声呐目标检测 目标识别
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 机电与控制
• 页码范围: 94-100
• 页数: 7页
• 分类号: U664.82|U675.7
• 字数: 4699字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19693/j.issn.1673-3185.01192

摘要

[目的]为满足水下搜救、勘探、目标检测与跟踪等需求,[方法]针对研制的“探海Ⅰ型”自主式水下机器人(AUV),利用其搭载的前视声呐开展目标识别试验,选取获取的运动目标图像中的典型帧进行目标检测和识别研究.阐述“探海Ⅰ型”AUV的系统组成与工作原理.提出一种控制系统架构:以笔记本电脑配合水面控制箱为水面控制单元;以PC 104工控板作为自动驾驶仪的主控单元;同时配备摄像头PC 104板卡单独进行摄像头图像处理.采用三帧差分法检测声呐目标,并基于Hough变换的快速椭圆检测算法提取目标特征.[结果]湖上试验表明:研制的AUV运行可靠、正常,可满足水下工作的需求,声呐目标识别效果较好.[结论]该AUV控制系统架构和目标识别方法对于中、大型AUV的研制及视频、红外等其他领域的目标识别具有借鉴意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱志宇	江苏科技大学电子信息学院	164	971	15.0	21.0
2	曾庆军	江苏科技大学电子信息学院	109	576	12.0	17.0
3	戴晓强	江苏科技大学电子信息学院	24	139	6.0	11.0
5	姚金艺	江苏科技大学电子信息学院	5	5	2.0	2.0
8	张家敏	江苏科技大学电子信息学院	2	5	2.0	2.0