七自由度番茄收获机械手的轨迹规划与仿真

• 作者: 彭明 梁喜凤 秦超 路杰 金超杞
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 收获机械手 轨迹规划 关节空间 多项式插值 摆线运动
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人建模与控制
• 页码范围: 1260-1266,1274
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 字数: 5023字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2018.07.005

摘要

为了探究番茄果实串收获机械手的轨迹规划方法,以七自由度番茄收获机械手为研究对象,运用D-H法建立运动学模型,得到位置和速度的正、反解.采用多项式插值法、抛物线过渡的线性插值法、摆线运动法和B样条插值法,对关节约束条件下的机械手,从复位点到采摘点的运动进行关节空间轨迹规划与仿真试验.分析关节运动的位移、速度和加速度,对不同规划方法的关节最大速度进行定量分析.利用五次多项式法和摆线运动法,研究末端执行器的位移和速度.结果表明,利用五次多项式插值法能够满足关节路径点的位移、速度和加速度边界条件,规划的关节运动轨迹连续平滑,关节最大速度较摆线运动法平均降低了6.25% ,提高了机械安全性能,对应的末端执行器运动轨迹平滑,无跳变点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁喜凤	中国计量大学机电工程学院	41	370	10.0	18.0
2	彭明	中国计量大学机电工程学院	2	8	2.0	2.0
3	路杰	中国计量大学机电工程学院	3	8	2.0	2.0
4	秦超	中国计量大学机电工程学院	2	8	2.0	2.0
5	金超杞	中国计量大学机电工程学院	3	11	2.0	3.0