矢量推进水下机器人的推力分配方法

• 作者: 李新飞 王宏伟 袁利毫 马强
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 运动控制 过驱动 液压推进器 矢量布置 推力分配
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 页码范围: 1605-1611
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4760字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201702042

摘要

为了研究深海过驱动遥控水下机器人的推力分配方法,针对作业型ROV多个推进器成矢量对称布置的特点,建立了一种过驱动矢量推进系统的数学模型.提出了一种先将六自由度运动控制电压进行归一化处理,经过放大后再分别对水平面和垂直面进行直接逻辑推力分配的方法.通过数值仿真分析表明:该推力分配方法可实现过驱动作业型ROV的推力优化分配输出和六自由度运动控制,具有简单、准确、实时强和避免推力分配饱和输出等优点,对水下机器人及过驱动船舶推力分配方法的研究,具有一定的指导意义和工程价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宏伟	哈尔滨工程大学船舶工程学院	91	650	14.0	19.0
2	李新飞	哈尔滨工程大学船舶工程学院	31	143	7.0	10.0
3	袁利毫	哈尔滨工程大学船舶工程学院	15	25	3.0	4.0
4	马强		3	11	2.0	3.0