差速轮式移动机器人的导航算法研究及仿真实验

• 作者: 于正林 刘丽 曹国华 马国庆
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 差速轮式机器人 导航算法 Simulink
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 28-31
• 页数: 4页
• 分类号: TM383.6
• 字数: 2663字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2018.05.007

摘要

针对差速轮式移动机器人的导航算法中的直线和圆弧导航只是针对单一角度变量进行纠偏,且越接近终点时纠偏效果越剧烈,当PID参数很大时,会导致很大超调,因此对该算法进行了改进,提出了新的导航算法.首先介绍差速轮式移动机器人的定位算法和导航算法,然后分析导航存在的问题及产生的原因并提出了新的导航方法,最后建Simulink模型进行仿真,仿真结果显示新的导航方法取得了良好的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于正林	长春理工大学机电工程学院	67	243	7.0	12.0
2	曹国华	长春理工大学机电工程学院	105	515	12.0	18.0
3	马国庆	长春理工大学机电工程学院	21	58	5.0	7.0
4	刘丽	长春理工大学机电工程学院	26	107	5.0	9.0