二自由度SCARA机器人位置的端口受控哈密顿与反步法协调控制

• 作者: 张启杲 李鹏 杨杰 迟洁茹
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: SCARA机器人 端口受控哈密顿 反步法控制 位置跟踪控制
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 技术热点——机器人技术与应用
• 页码范围: 41-46
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 4166字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2018.03.010

摘要

针对二自由度SCARA机器人系统使用单一控制方法难以实现快速、精准的位置跟踪控制的问题,设计了基于端口受控哈密顿(PCH)与反步法的协调控制.PCH用于保证系统稳态性能,反步法用于保证系统快速性.采用指数函数作为协调函数以实现协调控制策略,从而适应二自由度SCARA机器人的轨迹跟踪控制.该SCARA机器人系统,既能够实现系统快速的跟踪位置信号,又能够提高系统的输出信号的稳态性能.仿真实验表明,当存在干扰时,采用PCH与反步法的协调控制的二自由度SCARA机器人位置跟踪系统能够有效地结合两者的优点,系统的动态性能和稳态性能优良,且能够很好地抵抗外部干扰.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨杰	青岛大学机电工程学院	35	83	5.0	6.0
2	迟洁茹	青岛大学电子信息学院	28	107	4.0	10.0
3	李鹏	青岛大学机电工程学院	91	294	7.0	15.0
4	张启杲		2	4	1.0	2.0