六自由度检修机器人工作空间仿真分析

• 作者: 冯栋彦 周康 王湘江 邹树梁 闫辉
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 蒸汽发生器 六自由度 检修机器人 仿真 工作空间
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机技术应用
• 页码范围: 64-66
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2746字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2018.06.023

摘要

针对核电站蒸汽发生器主管道堵板安装拆卸人工操作不便的问题,提出了一种六自由度的检修机器人构型.在分析检修机器人正逆运动学的基础上,建立检修机器人的D-H参数模型,并运用蒙特卡洛法对检修机器人的工作空间进行仿真分析,得到了机器人工作空间的三维点云图、投影图及剖面图,构建了机器人工作空间的外部三维图形及内部空间轮廓,给出了确定检修机器人工作范围的方法,对检修机器人实际操作具有重要现实意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王湘江	南华大学核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室	88	345	11.0	15.0
2	邹树梁	南华大学核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室	259	1707	19.0	32.0
3	冯栋彦	南华大学机械工程学院	13	17	3.0	4.0
4	周康	南华大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0
8	闫辉		1	3	1.0	1.0