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基于对偶二次规划的六足并联机器人驱动力分配
基于对偶二次规划的六足并联机器人驱动力分配
作者:
王恒升
辛桂阳
邓华
钟国梁
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
六足并联机器人
二次规划
对偶理论
驱动力分配
摘要:
针对六足并联机器人冗余驱动问题,提出以降低能耗,提高承载能力为目标的驱动力优化分配方法.通过建立六足并联机器人运动学与动力学模型,得到机器人关节驱动力与脚力间转换关系.在分析机器人动态平衡条件并考虑摩擦约束、最大驱动力约束及触地约束的基础上,建立以驱动力平方和最小为目标函数的二次规划问题.基于QR分解的广义消去法消去等式约束减少约束方程的数量以提高优化问题的求解速度,采用对偶理论将问题转化为对偶二次规划问题可以进一步提高求解速度.分析了多足机器人与多指灵巧手动力学模型的不同,因此两者的二次规划目标函数也存在不同.同时与传统的以内力最小为目标函数的方法比较,表明该方法能够充分利用地面摩擦力以减小驱动力,从而提高承载能力,降低能量消耗.
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文献信息
篇名
基于对偶二次规划的六足并联机器人驱动力分配
来源期刊
机械工程学报
学科
工学
关键词
六足并联机器人
二次规划
对偶理论
驱动力分配
年,卷(期)
2018,(7)
所属期刊栏目
机构学及机器人
研究方向
页码范围
20-27
页数
8页
分类号
TP242
字数
5515字
语种
中文
DOI
10.3901/JME.2018.07.020
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
邓华
中南大学机电工程学院
62
312
11.0
14.0
5
王恒升
中南大学机电工程学院
52
253
10.0
13.0
9
钟国梁
中南大学机电工程学院
6
17
3.0
3.0
13
辛桂阳
中南大学机电工程学院
1
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2018(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2019(2)
引证文献(2)
二级引证文献(0)
2020(2)
引证文献(1)
二级引证文献(1)
研究主题发展历程
节点文献
六足并联机器人
二次规划
对偶理论
驱动力分配
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械工程学报
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
0577-6686
CN:
11-2187/TH
开本:
大16开
出版地:
北京百万庄大街22号
邮发代号:
2-362
创刊时间:
1953
语种:
chi
出版文献量(篇)
12176
总下载数(次)
57
总被引数(次)
241354
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