平面五杆并联机器人动力学分析

• 作者: 辛洪兵 陈美钰
• 来源期刊: 北京工商大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 平面五杆机构 并联机器人 动力学
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 7-10
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.3|TS05
• 字数: 2452字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-1513.2009.06.003

摘要

用拉格朗日法推导出平面五杆并联机器人的动力学模型,得出驱动力矩的表达式. 通过对平面五杆并联机器人模型的分析,得出了平面五杆并联机器人的主动关节等效惯量、耦合惯量和驱动力矩的变化规律. 结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的主动关节等效惯量、耦合惯量和驱动力矩的影响较大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	辛洪兵	北京工商大学机械工程学院	78	698	15.0	23.0
2	陈美钰	北京工商大学机械工程学院	5	17	3.0	4.0