平面2自由度并联机器人的动力学设计

• 作者: 刘善增
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 机构设计 动力学分析
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 页码范围: 230-233,240
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 2884字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2008.02.021

摘要

通过对平面二自由度并联机器人动力学的研究和系统存在耦合原因的分析,得出了机构设计的五点措施.采用这些措施对提高平面二自由度并联机构系统的动态特性、易控性,以及增强系统运行的稳定性和精度等都具有重要的作用.最后,通过两个算例验证了这些措施的可行性和效果,经过参数调整后的系统大大降低了驱动力矩和能耗.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘善增	北京工业大学机电学院	16	411	10.0	16.0