一种6自由度柔索并联机器人的动力学研究

• 作者: 张波 房立金 赵明扬
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 动力学 柔索驱动 并联机构 约束机构
• 年，卷（期）: 2004,（6）
• 页码范围: 735-738
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2363字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2004.06.032

摘要

采用串联约束/并联驱动的原理,通过加入约束机构,设计一种新型柔索驱动并联机器人.然而由于约束机构的引入,机器人的动力学分析变得更为复杂.在对机器人进行运动学分析的基础上,利用牛顿-欧拉法建立机器人动力学方程.仿真结果证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵明扬	中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室	111	2153	27.0	41.0
2	房立金	中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室	36	942	19.0	30.0