7自由度拟人臂仿人运动的逆运动学解析解

• 作者: 张自强 赵京 龚世秋
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 7自由度拟人臂 逆运动学 肘部自运动 最小势能指标 仿人运动
• 年，卷（期）: 2018,（21）
• 所属期刊栏目: 机构学与机器人
• 页码范围: 25-32
• 页数: 8页
• 分类号: TG156
• 字数: 3158字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2018.21.025

摘要

为了求解末端位姿已知时拟人臂的仿人臂姿,以人臂运动特性为依据,针对7自由度拟人臂提出了一种新的逆运动学求解方法.该方法将人臂的末端运动转化为腕部的达点运动,利用肘部的自运动理论解耦了人臂的冗余度,并结合最小势能指标确定了自运动角.在利用末端位姿确定腕部位置的基础上,依据自运动角求解肘部位置,进而推导出拟人臂仿人运动的逆运动学解析表达式.试验和仿真结果证明了该方法解的仿人性和连续性.最后,从拟人臂的运动灵活性的角度分析了方法的失稳现象,结果表明自运动角发生突变时拟人臂奇异.该方法属于解析方法,有利于对拟人臂进行实时的仿人运动控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵京	北京工业大学机械工程与应用电子学院	85	654	14.0	21.0
2	龚世秋	北京工业大学机械工程与应用电子学院	1	0	0.0	0.0
3	张自强	北京工业大学机械工程与应用电子学院	7	24	3.0	4.0