空间3-DOF柔性并联微动平台运动学分析

• 作者: 徐洪业 李杨民 李祥春
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性并联微动平台 运动学逆解 运动学正解 雅可比矩阵 仿真分析
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 23-26
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1971字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2018.03.007

摘要

提出了一种空间3-DOF柔性并联微动平台,该平台共有三个支链,每个支链均有一个球副,一个移动副和一个转动副组成的混合副.根据封闭环矢量法建立运动学模型,并求得微动平台的运动学逆解;然后根据动平台的几何关系,求得微动平台的运动学正解;并且对微动平台的速度进行了分析,得到速度的雅可比矩阵;最后,利用Adams对微动平台进行了运动学仿真分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李祥春	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统与智能控制重点实验室	5	6	2.0	2.0
2	李杨民	香港理工大学工程学院工业与系统工程学系	9	15	2.0	3.0
3	徐洪业	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统与智能控制重点实验室	5	6	2.0	2.0