多旋翼无人飞行器悬停姿态精确控制仿真研究

• 作者: 匡银虎 张虹波
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 无人飞行器 悬停姿态 精确控制
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 航空航天领域仿真
• 页码范围: 34-37,64
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 4493字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2018.03.008

摘要

对多旋翼无人飞行器悬停姿态的精确控制,能够有效提高飞行器悬停状态的稳定性.对多旋翼飞行器悬停姿态的控制,需要获得飞行器偏航运动的动力学方程传递函数,采集飞行器在多个轴向角速度,完成飞行器姿态控制.传统方法将飞行器悬停姿态非线性模型线性化,对飞行器俯仰角和偏航角进行控制,但忽略了采集飞行器在多个轴向角速度,导致控制精度偏低.提出基于自适应模糊PID的多旋翼无人飞行器悬停姿态精确控制方法.首先建立多旋翼无人飞行器绕质心转动的动力学方程,计算出无人飞行器悬停状态下滚转和俯仰力矩、偏航合力矩,获得多旋翼无人飞行器偏航运动的动力学方程传递函数,采集飞行器在多个轴向的角度和角速度,实现飞行器悬停状态下姿态精确稳定控制.实验结果表明,所提方法能够有效地控制多旋翼无人飞行器抵达目标位置,实现了对悬停姿态的精确控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张虹波	宁夏大学物理与电子电气工程学院	26	90	5.0	8.0
2	匡银虎	宁夏大学物理与电子电气工程学院	20	75	5.0	7.0