机器人运动避障优化控制研究

• 作者: 代冀阳 熊俊强 王村松
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 势场函数 回环力 避障 稳定性 一致性
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 252-256,336
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 字数: 3604字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2018.03.055

摘要

针对多机器人编队在路径规划中存在的避障和协同控制问题,对传统人工势场法进行改进优化,使得多机器人系统能够顺利通过障碍物区域,形成预期编队,并提出基于固定无向网络的一致性优化算法的控制协议,使得多机器人系统性能达到最优并满足一致性.首先建立环境和网络模型,针对多机器人编队避障中存在的局部极值和编队控制问题,改进了势场函数,同时引入回环力以及机器人间的作用力.然后根据最优控制理论,设计了三个代价函数,对多机器人系统进行优化控制,通过构建的李雅普诺夫函数,证明了多机器人系统的稳定性.通过数值仿真的结果表明,多机器人系统在复杂环境下能够有效的通过障碍物区域,避免了局部极值的问题发生,并最终达到一致,验证了一致性避障优化算法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	代冀阳	南昌航空大学信息工程学院	80	332	10.0	13.0
2	王村松	南昌航空大学信息工程学院	5	37	3.0	5.0
3	熊俊强	南昌航空大学信息工程学院	2	14	1.0	2.0