带连杆六自由度并联机器人位姿反解方法研究

• 作者: 关广丰 徐显桩 沈如涛 熊伟 王海涛
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 带连杆六自由度并联机器人 位姿反解 变换矩阵
• 年，卷（期）: 2018,（21）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 11-14
• 页数: 4页
• 分类号: TH113.2+2
• 字数: 1898字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.21.003

摘要

六自由度并联机器人的位置反解是构建机器人姿态闭环控制的关键技术.将缸体固定,由轻量化连杆传递运动可降低液压缸运动的惯性力和铰接处摩擦力.传统的运动学反解办法不适用于带连杆的并联机器人.通过建立连杆局部坐标系的方法求取变换矩阵,进而求得带连杆六自由度并联机器人的位置反解方法.并利用ADAMS搭建虚拟样机模型检验算法的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	关广丰	大连海事大学机械工程系	32	119	6.0	9.0
2	熊伟	大连海事大学机械工程系	55	194	8.0	11.0
3	王海涛	大连海事大学机械工程系	43	189	8.0	11.0
4	徐显桩	大连海事大学机械工程系	3	5	1.0	2.0
5	沈如涛	大连海事大学机械工程系	3	5	1.0	2.0