六足并联步行机器人工作空间

• 作者: 唐新星 崔玉定 范大川 韩方元
• 来源期刊: 重型机械
• 学科: 工学
• 关键词: 六足并联步行机器人 运动学反解 工作空间
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 实验研究
• 页码范围: 34-37
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2020字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-196X.2019.02.008

摘要

设计了一种全新的六足并联步行机器人,具有两条腿和六只脚,在腿部并联结构运动学反解的基础上进行了腿部工作空间的解析,并对工作空间进行了仿真分析.仿真结果表明,6-UPU并联机构的动平台在x、y、z方向上最大的活动范围均为150 mm,为进一步步态控制提供了重要参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐新星	长春工业大学机电工程学院	16	58	4.0	6.0
2	崔玉定	武汉科技大学汽车与交通工程学院	4	1	1.0	1.0
3	范大川	长春工业大学机电工程学院	3	3	1.0	1.0
4	韩方元	长春工业大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0