基于ARM+DSP的三轴工业机器人运动控制器设计

• 作者: 刘武周 尹福成 王成琼 麦麦提明·阿不都克力木
• 来源期刊: 仪表技术与传感器
• 学科: 工学
• 关键词: 嵌入式 工业机器人 多轴控制 精确定位
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 仪器仪表
• 页码范围: 33-36,41
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TP332
• 字数: 2606字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-1841.2019.06.008

摘要

多轴运动控制器作为工业机器人控制系统的核心,其控制系统的速度和精度影响着机器人整体准确性.文中利用ARM+DSP双CPU架构设计一种高精度三轴运动控制器,多核心间采用25 Mbit/s高速通信,利用S5N8946完成编码器输入信号、多路50 kHz高速脉冲信号和12位DAC变换电路设计,DSP完成点对点的手臂控制精度反馈.通过高速脉冲、A/D转换精度和定位精度实验说明系统控制方式的准确性.实验证明设计的嵌入式控制系统能完成工业机器人的精确运动控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王成琼	内江职业技术学院自动化技术系	18	33	3.0	5.0
2	刘武周	内江职业技术学院教育研究所	44	24	2.0	3.0
3	尹福成	内江师范学院数学与信息科学学院	17	23	3.0	3.0
4	麦麦提明·阿不都克力木	喀什大学数学与统计学院	5	1	1.0	1.0