一种改进的移动机器人自主室内环境探索方法

• 作者: 吴桐 王召东 许桐 郭晨
• 来源期刊: 大连海事大学学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 移动机器人 自主探索 八叉树地图 信息增益 贝叶斯优化 SLAM
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 59-65
• 页数: 7页
• 分类号: N945
• 字数: 4659字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2019.03.009

摘要

针对未知室内环境下移动机器人自主探索与地图构建的问题,提出一种基于八叉树地图的移动机器人自主探索方法.首先,将前沿点分组并提取关键前沿点,用于生成候选点;然后,分别基于关键前沿点和可通行空间提出两种候选点生成方法,用于自主探索的不同阶段;接着,利用信息增益和行驶距离的非线性组合构造效益函数来评价候选点,选取最优候选点作为下一目标点;最后,利用RGB-D信息更新八叉树地图.仿真实验和实际场景验证了所提出的自主探索方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭晨	大连海事大学船舶电气工程学院	170	1951	23.0	34.0
2	王召东	大连海事大学船舶电气工程学院	2	6	1.0	2.0
3	吴桐	大连海事大学船舶电气工程学院	1	0	0.0	0.0
4	许桐	大连海事大学船舶电气工程学院	1	0	0.0	0.0