无人机类脑吸引子神经网络导航技术

• 作者: 刘建业 杨闯 熊智 熊骏 赖际舟
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 航空航天
• 关键词: 类脑导航 吸引子神经网络 位置细胞 网格细胞 无人机
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 52-60
• 页数: 9页
• 分类号: V249.32
• 字数: 4789字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2019.05.008

摘要

当前无人机在非结构化或未知环境下飞行主要采用SLAM进行导航与定位,存在如下突出问题:依赖高精度昂贵激光雷达等环境感知传感器;需要建立准确世界和无人机物理模型;受环境影响较大;自主智能水平较低,无法较好地满足无人机对导航系统的要求,需要发展自主智能的导航方式.基于吸引子神经网络的类脑导航技术,无需训练模型参数,不依赖高精度传感器,无需精确建模,且复杂环境下鲁棒性较强,具有解决上述问题的潜力.简要阐述了动物大脑导航机理,分析了吸引子神经网络和基于吸引子神经网络的类脑导航关键技术,最后讨论了吸引子类脑导航技术在无人机应用中的挑战.