并联机构驱动力优化配置方法及应用研究

• 作者: 曲海波 王向阳 赵福群 郭盛
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 3-PRS并联机构 动力学 驱动冗余 优化配置
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 32-41
• 页数: 10页
• 分类号: TH112
• 字数: 6474字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2019.01.032

摘要

驱动冗余作为机构驱动力优化配置的一种有效手段,它的输入力大小以及冗余方式会对并联机构主驱动力有较大的影响.基于虚功原理建立了驱动冗余情形下的动力学方程,采用最小二范数解作为冗余驱动的输入.并以Z3并联动力头为例,理论推导和计算了其在单冗余驱动与多冗余驱动下主驱动力的大小,分析了不同冗余方式对主驱动力配置的影响.最后,将理论解算得到的冗余驱动力作用在仿真计算环境中进行仿真验证,结果证明该方法对主驱动力优化配置的有效性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭盛	北京交通大学机械与电子控制工程学院	51	393	12.0	18.0
2	曲海波	北京交通大学机械与电子控制工程学院	17	137	7.0	11.0
3	赵福群	北京交通大学机械与电子控制工程学院	8	30	3.0	5.0
4	王向阳	北京交通大学机械与电子控制工程学院	3	10	2.0	3.0