基于可拓切换控制方法的智能车辆车道保持系统研究

• 作者: 孙晓强 臧勇 蔡英凤 陈小波 陈龙
• 来源期刊: 中国公路学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 汽车工程 智能车辆 可拓切换 车道保持 反馈控制 前馈-反馈控制
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 决策优化与控制技术
• 页码范围: 43-52
• 页数: 10页
• 分类号: U471.15
• 语种: 中文
• DOI: 10.19721/j.cnki.1001-7372.2019.06.004

摘要

针对道路曲率变化范围较大时,智能车辆在大曲率道路工况车道保持控制精度低的问题,提出一种基于可拓切换控制理论的智能车辆车道保持控制系统,该车道保持系统由上层可拓控制器和下层控制器两部分组成.在上层可拓控制器中,通过车道线检测得到车辆相对于道路的位置信息和道路曲率信息.根据可拓集合理论,选取预瞄点处横向位置偏差和前方道路曲率值作为可拓集合的特征值并划分可拓集合,求解关联函数,并根据关联函数值将车辆-道路系统状态分为经典域、可拓域和非域.在下层控制器中,在经典域采用基于横向位置偏差和航向偏差的PID反馈控制器,在可拓域中采用基于前方道路曲率的PID前馈-反馈控制器,非域中车辆-道路系统处于完全失控状态,采取紧急制动.2种仿真工况结果表明:相比于单一PID反馈控制,提出的车道保持控制系统,有效抑制了在大曲率道路下的跟踪误差值,提高了智能驾驶汽车在时变曲率的道路工况下车道保持控制精度和工况适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈龙	江苏大学汽车工程研究院	368	3236	25.0	34.0
2	陈小波	江苏大学汽车工程研究院	20	65	5.0	7.0
3	蔡英凤	江苏大学汽车工程研究院	56	247	9.0	14.0
4	孙晓强	江苏大学汽车工程研究院	36	228	10.0	14.0
5	臧勇	江苏大学汽车与交通工程学院	3	4	1.0	2.0