基于无迹卡尔曼滤波的iBeacon/INS数据融合定位算法

• 作者: 孙希延 王守华 纪元法 胡丁梅 陆明炽
• 来源期刊: 电子与信息学报
• 学科: 工学
• 关键词: 惯性传感器 蓝牙信标 无迹卡尔曼滤波器 信息融合 行人定位
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 2209-2216
• 页数: 8页
• 分类号: TN965.72
• 字数: 5545字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11999/JEIT180748

摘要

针对微机电惯性导航系统(MEMS-INS)定位解算存在积累误差及低功耗蓝牙技术iBeacon指纹定位存在跳变误差等问题,该文提出一种基于无迹卡尔曼滤波器(UKF)的iBeacon/MEMS-INS数据融合定位算法.该算法对iBeacon锚点与定位目标的距离进行解算,利用加速度计和陀螺仪的数据实现姿态阵和位置解算.将蓝牙锚点位置向量、载体速度误差信息等组成状态量,将惯性导航定位信息和蓝牙定位距离信息等组成观测量,设计无迹卡尔曼滤波器,实现iBeacon/MEMS-INS数据融合定位.实验测试结果表明,该算法有效解决MEMS-INS存在较大积累误差及iBeacon指纹定位存在跳变误差的问题,可以实现1.5 m内的定位精度.