协作机器人触觉传感装置的设计与碰撞实验

• 作者: 张秀丽 韩春燕
• 来源期刊: 北京交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 协作机器人 触觉 碰撞力 信息采集
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 机械与电子控制工程
• 页码范围: 88-95
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 5194字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11860/j.issn.1673-0291.20180042

摘要

为提高人机交互中的安全性,设计了一款可穿戴式触觉检测设备,搭建了信息采集系统,对触觉设备的各触觉单元进行了静态标定及数学建模.将其应用于三自由度的轻型机械臂上,利用机器人正运动学D-H法建立了触觉传感单元的运动学模型,通过运动学正逆解得到各触觉单元位姿矩阵,利用坐标系变换进行各触觉正压力方向信息的分析.最后,提出了触觉单元碰撞力方向的识别方法,设计了机械臂碰撞检测避让路径及碰撞实验.实验结果表明,触觉传感装置可以有效的检测碰撞,触觉单元接触力方向识别方法具有较好的准确性.可将其应用在人机交互中进行碰撞检测,从而进行相应的安全控制,提高人机交互的安全.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秀丽	北京交通大学机械与电子控制工程学院	18	139	5.0	11.0
2	韩春燕	北京交通大学机械与电子控制工程学院	1	0	0.0	0.0